焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，多用于汽车制造等规模化制造领域。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。

焊接机器人在汽车制造中有着广泛的应用。在汽车车身焊接中，点焊机器人被大量采用，可以提高装焊生产的自动化程度，减轻操作者的劳动强度，提高生产效率，保证焊接质量。点焊机器人主要用于车身装焊的补焊工位、车身总成合焊工位等。而且，由于点焊机器人的采用，实现了车身装焊的柔性化生产方式，提高了焊接效率。

此外，在汽车零部件焊接中，点焊机器人也被大量应用。这些机器人的使用提高了零部件生产的自动化水平及生产效率，同时使生产更具有柔性，焊接质量也得到了保证。点焊机器人通常由机器人本体、机器人控制装置、点焊钳及电阻焊控制器(时控器)构成。

一、电焊机器人的工作原理

点焊机器人是采用激光束作为能源，通过计算机控制移动工作台进行工件的点焊和密封的自动化的精密设备。其工作原理是利用高能量密度的激光对材料表面进行局部照射使其熔化后汽化形成特定熔池的一种热源加工技术。具体来说，点焊机器人包括焊接枪、电源控制器和机器人控制系统。当焊接枪接触到工件时，电源控制器会对焊接枪进行电源供给，并使电流通过焊接枪和接头之间，产生热能使接头表面熔化。在加压下，熔化的金属会流动形成焊接点，短时间内完成点焊，然后焊接枪移动到下一个点进行重复焊接操作，最终完成所有焊接任务。

二、机器人的日常管理中，可以建立一个完整的焊接机器人预防性维修模型，确保机器人的正常运行和延长使用寿命

• 日常保养：在日常保养中，需要进行机器人清洁、润滑和检查。清洁需要使用合适的清洗剂和工具，清除机器人表面的灰尘和杂物。润滑需要对机器人的关节进行润滑，确保机器人的运动顺畅。检查需要对机器人的电气和机械系统进行检查，确保所有系统正常工作。
• 故障排除：当机器人出现故障时，需要进行故障排除。故障排除需要根据具体情况进行，例如检查保护气体覆盖是否不足、焊丝是否被污染、工件是否被污染、电弧电压是否太高、喷嘴与工件距离是否太大等。根据故障情况采取相应的措施进行排除，例如增加保护气体流量、清除焊丝在送丝装置中或导丝管中粘附上的润滑剂、采用含脱氧剂的焊丝等。
• 预防性维修计划：制定预防性维修计划，包括定期检查、更换部件、预防性维护等。根据机器人的使用情况，确定合理的维修周期和维修项目，确保机器人在维修后能够正常工作。
• 数据监测和分析：通过数据监测和分析，了解机器人的工作状态和故障情况。通过对机器人控制系统的数据监测和分析，可以了解机器人的运行状态、故障情况、维护需求等，为预防性维修提供依据。
• 维护记录：对机器人的维护情况进行记录，包括维护时间、维护项目、维护人员等。这些记录可以帮助了解机器人的维护历史和运行状况，为未来的维护提供参考。

三、预防性维修需要关注机器人的运行状态、能源供应、机械负载、控制系统和精度等多个参数，及时发现和解决潜在问题，以避免机器人在运行中出现故障，提高机器人的可靠性和使用寿命。

对于模型设计的几个重点参数做如下介绍：

• 运行时间：机器人的运行时间是一个重要的参数，可以反映机器人的使用频率和负载情况。根据机器人的运行时间，可以制定合理的预防性维修计划，及时进行维护和更换部件，以避免机器人在运行中出现故障。
• 温度：机器人在运行中会产生热量，温度是反映机器人运行状态的重要参数。过高或过低的温度都可能对机器人的正常运行产生不利影响。因此，在预防性维修中，需要对机器人的温度进行监测和调控，以保证机器人的正常运行。
• 电流和电压：电流和电压是反映机器人能源供应状况的重要参数。过载或欠压的电流和电压都可能对机器人的正常运行产生不利影响。因此，在预防性维修中，需要对机器人的电流和电压进行监测和调控，以保证机器人的正常运行。
• 机械负载：机器人在运行中会承受机械负载，负载的大小直接影响机器人的运行状态和使用寿命。在预防性维修中，需要对机器人的机械负载进行监测和调控，以保证机器人的正常运行。
• 控制系统：机器人的控制系统是整个机器人的核心部分，控制系统的正常运行直接影响到机器人的运动和控制精度。在预防性维修中，需要对控制系统的各个部分进行检查和调试，确保控制系统的正常运行。
• 机器人精度：机器人的精度是反映机器人性能的重要参数。在预防性维修中，需要对机器人的精度进行定期检查和调整，以确保机器人的正常运行和生产制造的质量